Senegal, Afrikako mendebaldean dago. Ipar latitudeko 12º8´ - 16º41´ artean eta mendebalde longitudeko 11°21´ - 17°32' artean.

Cabo Verde penintsula, Afrika kontinentearen mendebaldeko muturra da. Mendebaldean 530 km-ko kostaldea du Ozeano Atlantikoaren bazterrean. Senegal ibaiak egiten du iparraldeko muga Mauritaniarekin, eta ekialdekoa, Malirekin. Hegoaldean Fouta Djalon mendiguneak zeharkatzen du Senegal eta Ginearen arteko muga, eta oihan tropikalak Senegal eta Ginea-Bissauren artekoa.

Senegal barneko enklabea den Ganbiak, hegoaldeko Casamance eskualdea ia bakarturik uzten du hegoaldean.

Herrialde laua da. Zati handiena lautada uhindu zabala da, 200 metroko garaierara iristen ez dena. Hego-ekialdean, Gineako Fouta Djalon mendigunearen adarretan goi-lautada batzuk daude (punturik garaiena 581 m)